انکودر ( ENCODER ) که به آن رمز گذار نیز می گویند، یک تجهیز الکترومکانیکی است که حرکت یک جسم را به یک کد دیجیتال یا آنالوگ تبدیل می کند؛ در واقع وسیله ای برای اندازه گیری میزان جابجائی از نقطه ای به نقطه دیگر است. در جوامع صنعتی انکودر ها را بر اساس تعداد پالسی که در یک دور (360 درجه) ایجاد می شود طبقه بندی می کنند. امروزه انکودرهای دیجیتال بطور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند و با پیشرفت علم به کمک تکنولوژی های نوین بسیار دقیق و کارامد ساخته می شوند.